Pôvodné osídlenie a vznik Banskej Belej úzko súvisí s rozvojom ťažby nerastného bohatstva v okolí Banskej Štiavnice. Dobývanie zlatých a strieborných rúd dalo podnet k osídleniu tohto kraja a nerastné bohatstvo sem prilákalo nových osadníkov.Najstaršia zachovaná písomná zmienka o obci je z roku 1228, kedy sa prvý krát spomína územie Bela a potok Bela v súvislosti s baňami na striebro.
Keď sa táto osada stáva významnejším banským strediskom, dostáva obvyklý názov Bana (Baňa) a aby sa odlíšila od pôvodnej osady Bany (terajšej Banskej Štiavnice) pridáva sa k jej názvu aj meno potoka, pri ktorom vznikla. Tak vznikol názov Bela Baňa, i keď sa tento názov v slovenskej forme v písomných prameňoch nezachoval.
Tento pôvodný slovanský názov potom Maďari jednoducho preložili do svojej reči formou Feyerbanya, zachovanou v najstarších latinských listinách. Je samozrejmé, že nemeckí kolonisti, ktorí prišli na územie Banskej Štiavnice, kolonizovali aj územie Banskej Belej. Ich snahou bolo dať osade nemecký názov a to Diln (v niektorých listinách tiež Dyln, Dilln, Dylen, Dilna, Dilnicia), ktorý sa vyskytuje už v listine z roku 1331. Ide o listinu, vydanú mestskou kanceláriou Kremnice, kde medzi prísažnými je uvedený Ján de Diln.
Vďaka prosperujúcemu baníctvu boli Banskej Belej udelené mestské práva kráľom Belom IV. v 13. storočí, ktoré boli v roku 1453 obnovené Ladislavom V. Banská Belá bola plnoprávnym členom v zväze stredoslovenských banských miest, ku ktorému bola pripojená v roku 1455. Ťažba striebra a zlata bola v minulosti hlavným zdrojom obživy miestneho obyvateľstva.
Už v 13. storočí mala Banská Belá vlastný, a na dnešnú dobu pomerne veľký, murovaný kostol.Banská Belá žila v tieni banskej Štiavnice od polovice 15. storočia až do roku 1788 samostatným politickým i hospodárskym životom ako slobodné kráľovské a banské mesto.
Nie sú známe dôvody, ktoré viedli k strate samostatnosti Banskej Belej a k jej spojeniu s Banskou Štiavnicou, keď v roku 1788 sa obe mestá spojili a utvorili dvojmesto Banská Štiavnica a Banská Belá. Isté však je, že Banská Belá sa nikdy nezmierila so skutočnosťou, že stratila svoju samostatnosť. Dôkazom toho je aj to, že 24. augusta 1848 sa Banská Belá opäť odtrhla od Banskej Štiavnice a opäť bola samostatným mestom až do roku 1865, kedy opäť stratila samostatnosť a vrátila sa do spoločného zväzku s Banskou Štiavnicou a zotrvala v ňom až do konca roka 1953. Od 1. januára 1954 je opäť samostatná, ale už len ako obec.
O tom, že tu bolo rudné bohatstvo, dosvedčuje aj skutočnosť postupného rozkvetu tejto pôvodne iste malej baníckej osady, neskôr slobodného kráľovského a banského mesta, ktoré i keď s rôznymi ťažkosťami, predsa prežilo niekoľko storočí, a možno povedať, že až v polovici 20. storočia došlo k úplnej likvidácii baníctva v Banskej Belej.
Po zastavení banských prác v roku 1950 prešli belianskí baníci pracovať na novovyhĺbenú šachtu Bráni z dedičnej štôlne Ferdinand pri Jergyštôlni. Braníkova šachta bola vyhĺbená zo štôlne Ferdinand vo vzdialenosti 550 m od ústia štôlne. Začali ju hĺbiť v roku 1951 a opustili ju roku 1961, vraj z úsporných dôvodov. Hlboká je 86 m.
Pozdĺž starého potoka od cestnej križovatky pri Jergyštôlni, ako aj pozdĺž potoka Jasenica až po obec Kozelník, bolo vybudovaných niekoľko stúp. Posledná stupa bola tesne na hranici chotára Banskej Belej s Kozelníkom. Posledné murované zvyšky týchto stúp sú ešte doteraz zachované.
Na mieste, kde sú teraz postavené budovy štátneho podniku Dinas Banská Belá, stála huta, v ktorej sa tavili najmä strieborné a olovené rudy. Huta patrila Gerambovej banskej únii a roku 1906 hutu odkúpil banský erár.
Banskej Belej sa hlboko dotkli obidve svetové vojny a politické prevraty 20. storočia.
V roku 1930 sa uskutočnila elektrifikácia Banskej Belej. Súčasne bolo zriadené aj pouličné elektrické osvetlenie
Výstavba Trate mládeže bola vlastne pokračovaním už rozostavanej železničnej trate Hronská Dúbrava – Banská Štiavnica, ktorá započala už v čase I. Slovenského štátu v roku 1943 a ako Trať mládeže sa realizoval v rokoch 1948 – 1949 a 29. októbra 1949 bola uvedená do prevádzky.
Hasičská zbrojnica sa začala budovať v roku 1955 a v roku 1956 bola ukončená. Rekonštrukcia sa konala v roku 1993.
Skupinový vodovod z Harmanca s jednou vetvou do Banskej Štiavnice cez Banskú Belú bol projektovaný už v roku 1960. Jeho výstavba sa uskutočnila v rokoch 1962 – 1964 a v rokoch 1966 – 1969 sa z tohto vodovodu postupne urobil rozvod vody po celej obci.
V Banskej Belej do roku 1958 bolo poľnohospodárstvo len súkromné. Po II. svetovej vojne, ale hlavne po roku 1948 sa začalo násilne presadzovať kolektívne hospodárenie. V roku 1950 sa vytvorilo roľnícke družstvo. Trvalo to do roku 1958. 5. apríla 1958 bolo založené JRD. Od 1. januára 1964 bolo JRD v Banskej Belej zrušené a miesto neho vytvorené Štátne majetky s riaditeľstvom v Banskej Štiavnici.
V rokoch 1961 – 1963 bol postavený obchod Potraviny a jeho prestavba s rozšírením sa uskutočnila v roku 1979.
Budova poštového úradu bola vybudovaná v rokoch 1973 – 1976. V roku 1967 bol zavedený telefón do Halče.
Oprava budovy kláštora a výstavba garáží na dvore kláštora prebehla v roku 1968.Pomník padlých pred sídliskom Dinas bol postavený v 1969 roku. V roku 1972 sa budovala hlavná trasa plynovodu a v roku 1974 bola na plyn napojená Dinaska. Plynofikácia obce prebiehala v rokoch 1991 – 1996.
10. mája 1896 uskutočnili sa v Banskej Belej oslavy milénia – 1000 ročného jubilea Uhorska, z príležitosti ktorého boli v rámci osláv zasadené lipy a to 20 kusov, ktoré dodnes stoja pozdĺž potoka od hasičskej zbrojnice až po most pri autobusovej zastávke. Pri sadení líp zakopali v hrubej fľaši zapečatený pamätný spis, v ktorom boli mená vtedajšieho predstavenstva obce, prejavy, ktoré odzneli pri týchto oslavách a podpisy prítomných občanov.
Symboly obce
Výrazom suverenity každého mesta bola odpradávna mestská pečať a erb. Banská Belá má nekoľko zvláštností v oblasti pečatí a erbu. U typárií Banskej Belej sa každé novovytvorené odlišuje od predchádzajúce obrazom erbového poľa a vedľajšími znakmi, i keď hlavná figúra, dokumentujúca zamestnanie obyvateľstva, je vždy zvýraznená. Táto netypickosť je podmienená živelnými pohromami v stredoveku, vojenskými prepadmi okolitých feudálov a prepadmi tureckých vojsk či protihabsburských povstalcov, počas ktorých sa pečatidlo či armálna listina stratili a nová donačná listina prikazovala používať zmenený obsah erbu a tým i pečatidla.
Z obdobia, keď sa Banská Belá tešila suverenite ako slobodné kráľovské a banské mesto, je známych 10 druhov pečatí, podrobne ich popísal Jozef Gindl vo svojej práci „Pečate a erb mesta Banská Belá“.
Najstaršia pečať mesta Banskej Belej sa zachovala na dokumente z 27. septembra 1473. Na listine je vo voskových obaloch na pergamenových krúžkoch zavesených sedem pečatí stredoslovenských banských miest. U pečate Banskej Belej je v perlovcovom dvojkruží gotický kruhopis + S. CIVIVm. De. DILn. Vnútri vnútorného kruhu je doprava obrátené rameno, ktorého ruka drží banícke želiezko a kladivko. Kruhová pečať v zelenom vosku má priemer 28 mm.
Po vydaní októbrového diplomu banská belá vymenila pečať s latinským kruhpisom za novú s maďarským kruhopisom BÉLABÁNYA SZABAD KIRÁLYI VÁROS. Iniciálka D je nad erbom, helmica s prikrývadlami chýba. Rytec ako predlohu použil obraz typária z pečatidla z roku 1737. Pečatný obraz do typária vyryl kremnický minciarský rytec Ján Gerger. Zápisnica zo zasadnutia rady mesta Banskej Belej bola prvý raz overená touto pečaťou 20. februára 1862. Túto pečať používala až do druhej straty svojej samostatnosti roku 1865.
Kým pri pečatidlách Banskej Belej je séria druhov používania, ktorú historik Jozef Gindl opísal vo svoje práci, pri mestskom erbe mesta Banskej Belej je nutné obmedziť sa iba na ojedinele zachovaný erb mesta. Poznáme však armálnu listinu, ktorou kráľ Ferdinand I. Dňa 4. decembra 1563 udelil Banskej Belej mestský erb, aký sa mal v predpísanej forme používať. Erb v štyrikrát zväčšenej podobe, v pôvodných farbách a presnom tvare dal kronikár obce reprodukovať aj na titulný list obecnej kroniky Banskej Belej v roku 1959.
Jozef Novák, vo svojej publikácii „Slovenské mestské a obecné erby“, opisuje heraldicky správny erb Banskej Belej nasledovne:
Čierny, strieborne lemovaný štít so zlatým skríženým kladivom a baníckym želiezkom (hrotom) a štyrmi zlatými veľkými bodkami, umiestnenými vo výseku vzájomne prekrížených porísk, po bokoch štítu s dvoma kolmo postavenými striebornými jednohrotovými čakanmi.
Skutočnosť, že Banská Belá používala mestský erb, ktorý jej daroval Ferdinand I. roku 1563, dokazuje aj kamenný erb z roku 1590, opatrovaný v lapidáriu Starého zámku v Banskej Štiavnici, kde sú expozície Slovenského banského múzea, ktorý je ídeovo totožný s kresbou armálnej listiny a líši sa od nej iba v maličkosti, že želiezko a kladivko nie sú skrížené. Na tomto kamennom erbe, v jeho hornej časti je nápis:
ANNO DNI MDXC
TEMPORE DNI NICOL
HEBENSTREIT IV -
DICIS ET – NOTARII
Erb bol umiestnený nad portálom radnice v Banskej Belej.